- 無刷直流電機(jī)正弦波控制
- 霍爾相序自動(dòng)測定
- 正弦波控制方式
- 超前換相角處理
無刷直流電機(jī)一般采用方波驅(qū)動(dòng)，采用霍爾傳感器采樣轉(zhuǎn)子位置，以此為基準(zhǔn)信號(hào)控制繞組強(qiáng)制換相。這種方案控制方法簡單，成本低，在目前電動(dòng)車方案中應(yīng)用廣泛。但由于方波驅(qū)動(dòng)換相時(shí)會(huì)出現(xiàn)電流突變，導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)較大，轉(zhuǎn)動(dòng)不平穩(wěn)，噪聲指標(biāo)較差，難以在家電應(yīng)用領(lǐng)域推廣。而正弦驅(qū)動(dòng)可以避免換相時(shí)的電流突變，雖然最大轉(zhuǎn)矩會(huì)降低，但在噪聲指標(biāo)上有明顯的優(yōu)勢。
通常電機(jī)變頻控制都采用DSP實(shí)現(xiàn)，還需要提供傳感器精確檢測轉(zhuǎn)子位置，可實(shí)現(xiàn)高精度控制，但DSP方案開發(fā)成本和應(yīng)用成本都很高，家電應(yīng)用對(duì)價(jià)格非常敏感，傳統(tǒng)的DSP電機(jī)矢量控制方案比較難推廣。由于某些家電應(yīng)用對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)等性能要求不高，如風(fēng)扇，可以用稍微降低性能但大幅度降低成本的方案來代替DSP方案。本文提出了8位單片機(jī)的正弦波驅(qū)動(dòng)方案來滿足這種需求。
硬件選型
1正弦波信號(hào)產(chǎn)生
本方案控制核心為一顆集成PWM發(fā)生器的8位單片機(jī)——中穎SH79F168，其內(nèi)部框圖如圖1所示。此MCU采用優(yōu)化的單機(jī)器周期8051內(nèi)核，內(nèi)置16KB閃存，兼容傳統(tǒng)8051所有硬件資源，但最高指令執(zhí)行速度提高12倍，采用JTAG在線仿真方式，內(nèi)置16.6MHz振蕩器，同時(shí)擴(kuò)展了如下功能：雙DPTR指針；16位×8乘法器和16位/8除法器；3通道12位帶死區(qū)控制PWM，6路輸出，輸出極性可單獨(dú)設(shè)定，提供中心對(duì)齊和邊沿對(duì)齊模式；集成故障檢測功能，可瞬時(shí)關(guān)閉PWM輸出；內(nèi)置放大器和比較器，可用作電流放大采樣和過流保護(hù)；提供硬件抗干擾措施，例如PC指針溢出復(fù)位等；提供Flash自編程功能，可以模擬用做EEPROM，方便存儲(chǔ)參數(shù)。
圖1MCU內(nèi)部框圖
由于集成PWM發(fā)生器和電流放大/比較器，一顆SH79F168就可以完成所有控制功能，而且采用8051內(nèi)核，上手容易。
設(shè)計(jì)原理
整個(gè)系統(tǒng)采用SH79F168為主控MCU，MCU輸出的PWM信號(hào)直接和功率模塊連接，控制功率管的通斷。同時(shí)MCU還負(fù)責(zé)電壓電流ADC檢測，霍爾位置檢測，速度給定輸入轉(zhuǎn)換，實(shí)際轉(zhuǎn)速信號(hào)輸出以及電機(jī)控制算法等功能，結(jié)構(gòu)如圖2所示。
圖2控制部分結(jié)構(gòu)圖
[page]
功率部分采用智能功率模塊，可用MCU輸出信號(hào)直接控制，PCBLayout時(shí)需注意snubber電容要盡量靠近SPM，減小引線電感，同時(shí)自舉升壓二極管需選用高耐壓快恢復(fù)二極管，結(jié)構(gòu)如圖3所示。
圖3功率部分結(jié)構(gòu)圖
霍爾相序自動(dòng)測定
為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判別霍爾（Hall）輸出信號(hào)與轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢的位置關(guān)系，常采用的辦法是給二相繞組持續(xù)通電，讓轉(zhuǎn)子固定在某個(gè)位置，記錄下對(duì)應(yīng)的Hall信號(hào)值。但這種方法有缺陷，定子合成磁勢的方向正好和霍爾位置重疊，這樣可能導(dǎo)致誤判。本方案采用另外一種方法避開解決此問題，采用三相通電，這樣定子合成磁勢的方向剛好與霍爾位置錯(cuò)開30°電角度，確保了讀到的霍爾值的準(zhǔn)確性。
正弦波控制方式
得知Hall輸出信號(hào)與轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢位置的關(guān)系之后，可以產(chǎn)生正六邊形的旋轉(zhuǎn)磁場，如圖4所示，AB相繞組通電，產(chǎn)生圖中合成磁勢Fa，由于Fa的牽引，F(xiàn)f將會(huì)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到X位置后，換成給AC相通電，則Fa順時(shí)針跳躍60°電角度，牽引Ff順時(shí)針旋轉(zhuǎn)60°，依次類推，通電順序按照AB-AC-BC-BA-CA-CB-AB循環(huán)，則帶動(dòng)永磁轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這就是傳統(tǒng)的方波控制方式。
圖4二極三相繞組示意圖
由電機(jī)基礎(chǔ)理論可知：T=K*Fa*Ff*sinθ。式中K為常數(shù)，F(xiàn)f為定子合成磁動(dòng)勢，F(xiàn)a為轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢，θ為定子磁動(dòng)勢和轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢的夾角，顯然θ=90°時(shí)轉(zhuǎn)矩最大。方波控制以六步運(yùn)行，θ在60°?120°之間變化，因此不是恒定轉(zhuǎn)矩，正弦波控制的目的就是控制定子磁鏈方向，盡量保持定子磁鏈方向和轉(zhuǎn)子磁鏈方向垂直。(這也就是DSP矢量控制追求的目標(biāo)——定子磁鏈定向控制)。這樣轉(zhuǎn)矩最大且恒定，沒有轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。
要想獲得上述效果，需要知道轉(zhuǎn)子精確位置，采用光電編碼盤定位準(zhǔn)但成本高，家電應(yīng)用中負(fù)載確定，電機(jī)轉(zhuǎn)速不會(huì)突變，因此本方案采用目前無刷電機(jī)標(biāo)配的霍爾傳感器來檢測轉(zhuǎn)子位置。60°電角度內(nèi)認(rèn)為轉(zhuǎn)子速度恒定，轉(zhuǎn)子位置采用軟件模擬定位。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)360°電角度，霍爾傳感器有六種輸出，在程序中作出一個(gè)360°正弦波的表，每隔60°分段，通過讀取3路霍爾的當(dāng)前值，軟件取不同的段，取出的數(shù)據(jù)送入PWM發(fā)生器的占空比寄存器，就可以復(fù)現(xiàn)一個(gè)完整的360°正弦波，取表間隔時(shí)間以上一霍爾周期實(shí)際測試時(shí)間為參考動(dòng)態(tài)調(diào)整。
超前換相角處理
上述方案實(shí)現(xiàn)的是理想狀態(tài)下的電壓驅(qū)動(dòng)波形，只是保證電壓矢量是和轉(zhuǎn)子磁勢方向基本垂直，實(shí)際上由于電機(jī)是感性負(fù)載，電機(jī)定子電流矢量滯后于定子電壓矢量，因此定子磁勢也滯后于定子電壓矢量，也就是說，如果按照上述SPWM波形驅(qū)動(dòng)電機(jī)，定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢夾角將小于90°，電機(jī)轉(zhuǎn)矩不是最大，定子電流存在直軸分量，產(chǎn)生去磁效應(yīng)，導(dǎo)致控制器的功率因素不高，因此需要加入超前換相處理。以便定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢夾角盡量接近90°。軟件實(shí)現(xiàn)很簡單，只要在做正弦表時(shí)，將初始角度超前就可以，無須更改軟件結(jié)構(gòu)。
如何調(diào)速
正弦波頻率是根據(jù)Hall信號(hào)的變化隨時(shí)調(diào)整，屬于自控式被動(dòng)變頻，如果要調(diào)節(jié)電機(jī)速度，不能直接修改調(diào)制正弦波頻率，而是修改調(diào)制波幅度，因此軟件中取出的正弦表值會(huì)和外部的速度給定系數(shù)相乘后再寫入PWM發(fā)生器的占空比寄存器中，調(diào)制幅度修改后，電機(jī)上等效電壓變化，因此轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速變化，而正弦調(diào)制波的頻率則依據(jù)轉(zhuǎn)子霍爾信號(hào)被動(dòng)調(diào)整。
